V roce 1912 se v Králově Dvoře objevují první studenské spolky, které začínají hrát kopanou. Jedním z takových byli i cábelíci v Karlově Huti. Postupem doby došlo v prosinci 1914 k založení prvního sportovního klubu s názvem Litavan Karlova Huť a byly zvoleny klubové barvy modro - bílé.

V roce 1918 byl založen další místní klub a to SK Pořez Počaply, který později změnil název na Horymír Počaply (v roce 1919).

V roce 1929 bylo v Králově Dvoře celkem pět fotbalových klubů: Litavan Karlova Huť, Olympie Králův Dvůr, Horymír Počaply, DFC Počaply a RH Popovice. Poslední tři jmenované kluby však nepřežily nepříznivá léta předválečné krize a léta války.

V roce 1949 došlo ke sloučení Olympie, obnoveného SK Počaply a Litavanu Karlova Huť v jeden klub pod názvem Sokol Železárny (později Baník Králův Dvůr). Klub postoupil z okresní soutěže do krajské - označované jako 1.A třída západ.

V roce 1957 byla zahájena výstavba stadionu na pozemku za sokolovnou, název klubu se mění na TJ Králodvorské železárny a v roce 1960 se slaví se postup do krajského přeboru. V roce 1965 postoupil klub do divize.

Tuto soutěž hrál se střídavými úspěchy až do roku 1980, kdy pod vedením trenéra Jaroslava Šebka po napínavém souboji s Viktorií Žižkov postoupil klub do 1.národní fotbalové ligy (druhá nejvyšší soutěž), kterou však po následné reorganizaci po ročním působení opustil a až do roku 1987 působil ve 2.NFL. Tato doba patří co do sportovních výkonů k nejúspěšnějším ve fotbalové historii Králova Dvora. Od sezony 1999 2000 hrál klub se střídavými úspěchy oblastní přebor Středočeského kraje

V současné době (po několika transformacích a změnách názvu) vyhrál Fotbalový klub Králův Dvůr oblastní přebor a postoupil do divize, což je nyní nejvyšší fotbalová soutěž, která se hraje na okrese Beroun. Zároveň se stal vítězem Poháru ČMFS Středočeského kraje pro sezonu 2003 - 2004.

V sezoně 2007-8 se umístil v divizi na velmi pěkném 2. místě a jako nejlepší divizní celek v Čechách postoupil ze druhého místa do ČESKÉ FOTBALOVÉ LIGY, kde si pro letošní sezonu stanovil jako hlavní cíl aklimatizaci v této soutěži a dlouhodobým cílem pro následující 3 roky je boj o čelo této soutěže.

B mužstvo v prvním roce svého působení v 1.B třídy potvrdilo na jaře zlepšenou formu a obsadilo pěkné 7.místo, mužstvo dorostu hraje krajskou 1.A třídu, stejně tak jako mužstva starších a mladších žáků. Mužstva přípravek hrají okresní soutěž.